Desde as primeiras obras, Merleau-Ponty apresenta duas versões de seu projeto filosófico. De um lado, ele o exibe em função da necessidade posta pelo desenvolvimento das ciências do homem de elucidar as relações entre a consciência e a natureza sem reduzir uma à outra. Formulada segundo o método do espectador estrangeiro, é a versão privilegiada pela Estrutura do comportamento. De outro lado, também formula esse mesmo projeto em chave fenomenológica: a oposição entre dependência e iniciativa reaparece interiorizada pelo método reflexivo, sendo descoberta como a ambiguidade, da qual o corpo próprio é o palco privilegiado, entre a inerência da subjetividade no mundo e sua capacidade de fazê-lo aparecer como transcendente. É a versão da Fenomenologia da percepção: trata-se de descobrir no fenômeno perceptivo a unidade entre a inerência vital e a intenção racional. É sobretudo dessa versão do projeto que esta obra se ocupa: de sua origem no interior da fenomenologia, das dificuldades conceituais que ele ali encontra para sua efetuação, bem como das tarefas transmitidas às obras posteriores e que exigirão a elaboração de uma ontologia.
